而就在剛剛結(jié)束的WGDC 2021大會上,高精度定位核心部件研發(fā)制造商北云科技,帶著最新推出的車規(guī)級組合導(dǎo)航定位單元X2亮相展會。北云科技CEO向?yàn)橄壬谘葜v中提到,“智能汽車應(yīng)用高精度組合導(dǎo)航,已經(jīng)是大勢所趨”。

所謂組合導(dǎo)航,是指將多種系統(tǒng)組合在一起的綜合導(dǎo)航系統(tǒng)。而目前在智能汽車自動駕駛中,主要應(yīng)用的是以高精度衛(wèi)星定位和IMU(慣性導(dǎo)航單元)結(jié)合而成的組合導(dǎo)航方案。

（圖：北云科技榮獲WGDC2021年度口碑產(chǎn)品獎）

泰伯網(wǎng)對向?yàn)閷ＴL時(shí)獲悉,高精度組合導(dǎo)航目前已經(jīng)成為了解決汽車高精度定位問題的最優(yōu)解,對于未來的智能汽車以及自動駕駛發(fā)展來說尤為重要。事實(shí)上,今年上海車展上各大廠商展出的高級別自動駕駛解決方案中,幾乎全都包含了高精度組合導(dǎo)航。

專為智能汽車前裝定制

作為國內(nèi)最早一批深耕高精度定位領(lǐng)域的科技公司,北云科技于去年初推出X1組合導(dǎo)航系統(tǒng)后,在智能汽車后裝市場大受歡迎,以高性價(jià)比和高性能贏得了廣泛口碑,獲得了“WGDC2021年度最佳口碑產(chǎn)品獎”。北云科技乘著在后裝市場發(fā)展的強(qiáng)勁勢頭,順勢突圍,在今年發(fā)布了全新的車規(guī)級組合導(dǎo)航定位單元X2,意圖進(jìn)一步推動各大整車廠和自動駕駛企業(yè)的量產(chǎn)化進(jìn)程。

（圖：北云科技車規(guī)級深耦合組合導(dǎo)航定位單元X2）

據(jù)了解,X2基于GNSS/INS深耦合組合導(dǎo)航技術(shù)架構(gòu),可在城市峽谷、隧道、高架橋、高架輔道、濃霧雨雪沙塵惡劣天氣以及堵車、霓虹燈夜市、車道線磨損、開闊無特征點(diǎn)路段等惡劣場景下,輸出200Hz以上的絕對厘米級位置信息,能夠彌補(bǔ)激光雷達(dá)、攝像頭等傳感器在這些惡劣場景中的不足。還可融合里程計(jì)等,進(jìn)一步提高組合定位精度和穩(wěn)定性。

與此同時(shí),X2增加了更豐富的接口,不但能夠支持車載以太網(wǎng)、GPTP(精確時(shí)鐘協(xié)議),針對N-RTK服務(wù)覆蓋不佳的區(qū)域以及海外用戶,增加了L波段信號接收以及PPP/PPP-RTK功能,以及RTK/PPP模式的無縫切換,在沒有移動信號的環(huán)境下,仍然能夠通過星基增強(qiáng)信號提供高精度定位。

（圖：X2深耦合組合導(dǎo)航系統(tǒng)架構(gòu)）

向?yàn)楦嬖V泰伯網(wǎng),由于X2針對的主要是量產(chǎn)客戶,所以單臺產(chǎn)品的價(jià)格將會有大幅下降。至于價(jià)格究竟能夠下探到什么程度,向?yàn)椴⑽疵髡f。X2的官方宣傳語中寫的是:“RTK的價(jià)格、專業(yè)級組合導(dǎo)航的性能”,從中可以窺探一二。

專業(yè)級組合導(dǎo)航性能比肩國際水平

目前在全球組合導(dǎo)航產(chǎn)品領(lǐng)域,經(jīng)過了近些年的你追我趕,國內(nèi)和國外廠家在RTK算法部分已經(jīng)比較接近了,沒有太大差異?，F(xiàn)在,大家都在比拼集成度和組合導(dǎo)航算法。

Trimble、Novatel和國內(nèi)的北云科技等做衛(wèi)星定位起家的廠家,都是基于自家RTK芯片做出的組合導(dǎo)航產(chǎn)品,所以在集成度方面更有優(yōu)勢。北云科技的新品X2車規(guī)級組合導(dǎo)航產(chǎn)品,便是基于北云科技自研的RTK芯片,通過單板卡的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)衛(wèi)星定位與IMU的底層融合,使得X2的整體大小做到了跟一張身份證大小近似。

從更深的底層算法層面來看,當(dāng)下的組合導(dǎo)航算法分為松耦合、緊耦合及深耦合三種,算法實(shí)現(xiàn)難度依次遞增。

松耦合采用的是RTK定位結(jié)果+IMU原始數(shù)據(jù)來實(shí)現(xiàn)融合,在隧道、地下車庫等完全無衛(wèi)星信號的場景下與緊耦合、深耦合相當(dāng),但在有衛(wèi)星信號但是信號被遮擋的場景下,如城市峽谷等,定位效果不如緊耦合、深耦合。

而緊耦合采用RTK定位結(jié)果+GNSS的原始數(shù)據(jù)+IMU原始數(shù)據(jù)?？梢杂行Ю眯盘栒趽醐h(huán)境下的衛(wèi)星觀測數(shù)據(jù),提升定位效果。緊耦合算法的實(shí)現(xiàn)需要廠家同時(shí)具備RTK定位算法和組合導(dǎo)航算法兩種研發(fā)能力。

然而緊耦合算法在GNSS原始數(shù)據(jù)質(zhì)量較差時(shí),仍然無法達(dá)到最佳效果。實(shí)際上,在林蔭、樓宇遮擋等惡劣環(huán)境下,GNSS容易出現(xiàn)頻繁失鎖、觀測量跳變等異?，F(xiàn)象,容易引發(fā)定位異常。深耦合組合導(dǎo)航算法可以有效解決這個(gè)問題。

深耦合算法在緊耦合算法的基礎(chǔ)上,利用IMU原始數(shù)據(jù)輔助GNSS信號捕獲跟蹤,通過IMU準(zhǔn)確的相對多普勒變化信息輔助載波跟蹤環(huán)路,提高惡劣環(huán)境下多普勒估計(jì)準(zhǔn)確度,從而提高惡劣環(huán)境下載波相位、偽距等觀測量的精度和連續(xù)性,減少觀測量中斷和跳變,從而有效提高組合導(dǎo)航精度和可靠性。另外,利用深耦合算法還可以有效檢測出欺騙信號,保護(hù)組合導(dǎo)航設(shè)備不受干擾。

深耦合算法實(shí)現(xiàn)上最難,在城市峽谷中的定位效果也是最好。深耦合算法的實(shí)現(xiàn),除了需要具備緊耦合算法研發(fā)能力外,還需要具備GNSS射頻和基帶接收能力,目前只有自研RTK芯片的公司可以做。北云科技的車規(guī)級組合導(dǎo)航單元X2,便是基于自己的RTK定位芯片,又融入深耦合組合導(dǎo)航算法的這樣一款產(chǎn)品,實(shí)測結(jié)果顯示,深耦合相較普通的松耦合定位精度可提升3～7倍,較緊耦合定位精度可提升2～5倍。

而在行業(yè)內(nèi),目前只有極少數(shù)擁有自研RTK芯片的公司掌握此項(xiàng)技術(shù),大多數(shù)組合導(dǎo)航廠商以松耦合技術(shù)為主。

深耦合實(shí)測優(yōu)勢

此路段,固定解比例為15.18%,可用星數(shù)不小于兩顆比例為76.34%,松耦合主要使用固定解,深耦合可以使用可用星數(shù)大于2顆的數(shù)據(jù)。

實(shí)測顯示在高架環(huán)島等惡劣環(huán)境下,深耦合定位相較于松耦合定位,誤差減小3-7倍。

成本下探至可前裝量產(chǎn)階段

在專訪中向?yàn)檎J(rèn)為,組合導(dǎo)航在智能汽車領(lǐng)域大有可為,而要想大規(guī)模切入智能汽車市場,組合導(dǎo)航還需要進(jìn)一步的降低成本。而降低成本的方式目前主要有三個(gè):一是關(guān)鍵芯片與器件自主研發(fā),掌握BOM成本優(yōu)勢;二是自動化生產(chǎn),提升工藝質(zhì)量擴(kuò)大單位人時(shí)產(chǎn)能;三是規(guī)模上量,分?jǐn)傃邪l(fā)成本。

北云科技已擁有兩款自主研發(fā)并批產(chǎn)應(yīng)用的高精度定位芯片,取得了兩項(xiàng)集成電路布圖設(shè)計(jì)登記證書及30多項(xiàng)國家發(fā)明專利。

從蘋果采用自研芯片比采購intel芯片成本降低四分之三可以看出,掌握關(guān)鍵芯片和器件的自主研發(fā)對于成本控制來說至關(guān)重要。與此同時(shí),北云科技下一代集成度更高的組合導(dǎo)航芯片即將量產(chǎn),將進(jìn)一步提高性能,降低成本。

其次,北云科技導(dǎo)入了ISO26262、ASPICE、AECQ認(rèn)證,基于自研芯片的高精度組合導(dǎo)航定位產(chǎn)品已通過了德國萊茵IATF16949車規(guī)級認(rèn)證、CE認(rèn)證、FCC認(rèn)證、RoHS認(rèn)證和德國SGS全方面的測試認(rèn)證等。并投入重金打造全自動化生產(chǎn)線,產(chǎn)能可達(dá)到20萬套/條/年,并能在3個(gè)月將產(chǎn)能快速擴(kuò)充到300萬套/年。全自動化生產(chǎn)可有效提升產(chǎn)品工藝和質(zhì)量,擴(kuò)大單位人時(shí)產(chǎn)能,人工成本大幅降低。

最后,北云推出的車規(guī)級組合導(dǎo)航定位單元X2,正在逐步擴(kuò)大北云科技在智能汽車前裝市場的份額。目前正在導(dǎo)入多家知名車廠和自動駕駛公司的量產(chǎn)車型。有望在短期內(nèi)形成規(guī)模上量、成本降低的正向循環(huán)。

國產(chǎn)組合導(dǎo)航廠商競爭力日趨強(qiáng)大

據(jù)了解,北云科技于2018年與駕考龍頭多倫科技簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議,全面替換國外同類產(chǎn)品。目前在全國30余個(gè)省市400多個(gè)城市的上千個(gè)駕考場地中,每天有數(shù)萬臺北云產(chǎn)品運(yùn)行在全國各地,為各個(gè)城市的駕考系統(tǒng)提供可信的厘米級定位。北云科技以此在車載駕考領(lǐng)域形成了歷經(jīng)數(shù)個(gè)冬夏的,橫跨大江南北的,十萬量級的大規(guī)模驗(yàn)證,針對車載應(yīng)用場景進(jìn)行了大量工程優(yōu)化,擁有大量實(shí)測數(shù)據(jù)訓(xùn)練算法。

截至2021年5月,北云科技的產(chǎn)品已出口至全球30多個(gè)國家。其中,在智能汽車后裝市場的組合導(dǎo)航出貨量已經(jīng)超過1萬套,主要應(yīng)用在了自動駕駛測試車、無人掃地車、自動駕駛重卡等車型上。

不得不承認(rèn),北云科技在高精度定位、多源融合定位等領(lǐng)域已擁有了較深厚的技術(shù)積累與不凡的創(chuàng)新能力。北云科技通過對關(guān)鍵芯片和器件的自主研發(fā),以及大規(guī)模的測試與應(yīng)用,逐步建立起了獨(dú)樹一幟的技術(shù)優(yōu)勢、成本優(yōu)勢與應(yīng)用優(yōu)勢。

基于北云科技多年以來的技術(shù)積累和市場探索,組合導(dǎo)航似乎已經(jīng)來到了市場爆發(fā)的前夜。泰伯網(wǎng)有理由相信,在市場需求快速驅(qū)動和國內(nèi)大循環(huán)的大背景下,國產(chǎn)車規(guī)級高精度組合導(dǎo)航產(chǎn)品將迎來需求爆發(fā),而北云科技也必將在這其中扮演著非常重要的角色。